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工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，機(jī)器人的使用者最在乎的性能指標(biāo)，就是生產(chǎn)節(jié)拍和定位精度了。協(xié)作機(jī)器人給人的印象是精度差，可事實(shí)真的是這樣嗎？協(xié)作機(jī)器人為了保障安全限制了速度，生產(chǎn)節(jié)拍如何呢？

今天，捷勃特用數(shù)據(jù)說話，帶您深度探討機(jī)器人性能?？纯唇莶谿BT-C5A是如何在保障安全的同時(shí)，性能上技?jí)喝盒鄣摹?/p>

首先請(qǐng)出我們的徠卡激光跟蹤儀作為今天的裁判，它每1毫秒進(jìn)行一次記錄，把機(jī)器人末端的完整運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)記錄下來。

△ 徠卡激光跟蹤儀

按照ISO9283性能測試的推薦方式，運(yùn)動(dòng)的軌跡我們選擇一條空間上的260毫米的斜線，機(jī)器人末端的負(fù)載是4.5kg。我們統(tǒng)計(jì)出以下數(shù)據(jù)：

1） 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程的最高速度

2） 機(jī)器人從開始運(yùn)動(dòng)，到運(yùn)動(dòng)結(jié)束的時(shí)間

注意：這里運(yùn)動(dòng)結(jié)束的標(biāo)志是負(fù)載穩(wěn)定在目標(biāo)位置周圍0.1毫米的空間內(nèi)

我們看捷勃特GBT-C5A的表現(xiàn)：

△ 捷勃特GBT-C5A直線運(yùn)動(dòng)

△ 國內(nèi)頭部品牌競品直線運(yùn)動(dòng)

很明顯，在運(yùn)動(dòng)時(shí)間這一個(gè)指標(biāo)上，兩個(gè)品牌差距顯著！GBT-C5A僅用時(shí)553毫秒，而競品用時(shí)869毫秒！換句話說，即使是在競品的最高速度相當(dāng)?shù)那闆r下，其運(yùn)動(dòng)完成耗時(shí)居然比GBT-C5A多了57%！這背后到底發(fā)生了什么？

放大整個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡的最后1毫米，我們找到了答案：

△ GBT-C5A，運(yùn)動(dòng)軌跡最后1毫米數(shù)據(jù)，圖中的球體是以目標(biāo)為球心，0.1毫米為半徑

△ 國內(nèi)頭部品牌競品，運(yùn)動(dòng)軌跡最后1毫米數(shù)據(jù)，圖中的球體是以目標(biāo)為球心，0.1毫米為半徑

上面兩張圖非常清晰的表明了兩個(gè)機(jī)型的最后1毫米運(yùn)動(dòng)軌跡?？梢钥吹剑?/span>GBT-C5A快速地靠近目標(biāo)并迅速抑制了抖動(dòng)，而競品非常緩慢地靠近目標(biāo)（圖中點(diǎn)位越密，代表速度越慢），并且在圍繞球心點(diǎn)反復(fù)震蕩一定時(shí)間后才穩(wěn)定在0.1毫米球體內(nèi)，這也就解釋了為什么競品運(yùn)動(dòng)時(shí)間遠(yuǎn)比捷勃特高出許多的原因。而探究最后1毫米的運(yùn)動(dòng)軌跡的現(xiàn)實(shí)意義在于為機(jī)器人在真實(shí)應(yīng)用場景下的高精度和高節(jié)拍的衡量指標(biāo)提供了新的參考和依據(jù)！通俗理解，就是兩臺(tái)同樣標(biāo)注為重復(fù)定位精度為0.02毫米性能指標(biāo)的協(xié)作機(jī)器人，但在實(shí)際的場景應(yīng)用中機(jī)器人有著差異明顯的使用體驗(yàn)，并且與機(jī)器人的穩(wěn)定時(shí)間、抖動(dòng)抑制等指標(biāo)均有關(guān)聯(lián)性。不僅如此，用時(shí)更長的競品還會(huì)體現(xiàn)出明顯的過沖，在一些場景可能對(duì)機(jī)臺(tái)或工件產(chǎn)生破壞。

再往深一層次研究，以上運(yùn)動(dòng)軌跡的不同表現(xiàn)，其實(shí)是由機(jī)器人整體的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)所決定的。依靠基于SCIMC的Hyper Ring（超閉環(huán)）技術(shù)，捷勃特GBT-C5A表現(xiàn)出了出色的控制能力，再加上自身出色的加減速能力，GBT-C5A實(shí)現(xiàn)了更加高效的生產(chǎn)，并表現(xiàn)為更高的精度。這才是對(duì)客戶最有實(shí)質(zhì)意義的性能。