工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，如果發(fā)生異常斷電，可能會(huì)導(dǎo)致控制柜中的電池欠壓或者NVRAM（非易失性隨機(jī)存取存儲(chǔ)器）供電中斷。NVRAM通常用于存儲(chǔ)機(jī)器人的零點(diǎn)位置、寄存器數(shù)

據(jù)和系統(tǒng)時(shí)間等關(guān)鍵信息。一旦這些信息丟失，機(jī)器人就會(huì)出現(xiàn)零點(diǎn)丟失的情況。為恢復(fù)零點(diǎn)，通常需要進(jìn)行以下步驟：

1.標(biāo)定零點(diǎn)：使用機(jī)器人的標(biāo)定功能，重新設(shè)置機(jī)器人的零點(diǎn)位置。

2.數(shù)據(jù)恢復(fù)：如果之前有進(jìn)行程序備份，可以利用備份文件恢復(fù)寄存器中的數(shù)據(jù)。

3.時(shí)間校準(zhǔn)：重新校準(zhǔn)控制器的時(shí)間，確保系統(tǒng)時(shí)序正常。

確保在操作過(guò)程中遵循制造商的指導(dǎo)，以避免進(jìn)一步的損壞或錯(cuò)誤操作。如果需要更詳細(xì)的指導(dǎo)，建議參考相關(guān)機(jī)器人操作手冊(cè)或聯(lián)系A(chǔ)gilebot的技術(shù)支持。

1，查看機(jī)器人控制柜，確認(rèn)控制柜輸入輸出信號(hào)類型為NPN還是PNP，確認(rèn)后按照說(shuō)明書要求進(jìn)行接線；

2，檢查輸出信號(hào)公共端（COM）接線是否正確，確認(rèn)信號(hào)接線針腳端口是否正確；

3，檢查IO信號(hào)映射是否正確；

4，查看信號(hào)表確認(rèn)機(jī)器人輸出信號(hào)是否控制相對(duì)應(yīng)元器件；

5，檢查控制柜是否有效接地。

表示電池欠壓告警，請(qǐng)按下述步驟檢查：

1，使用萬(wàn)用表直流電壓檔測(cè)量機(jī)器人本體編碼器電池是否有電壓（約DC 3V左右）；

2，如電壓低則更換機(jī)器人本體編碼器電池包，重新進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定；

3，如電壓正常，檢查編碼器連接線是否有破損；

1，檢查機(jī)器人示教器模式是否切換至A檔；

2，檢查機(jī)器人系統(tǒng)信號(hào)UI1、UI2、UI5狀態(tài)是否為ON;

3，檢查程序啟動(dòng)模式是否為“設(shè)置為主程序號(hào)啟動(dòng)簡(jiǎn)易模式 ”或“主程序號(hào)啟動(dòng)”；

4，啟動(dòng)程序號(hào)設(shè)置是否與外部啟動(dòng)程序號(hào)輸入信號(hào)UI8-UI13狀態(tài)一致（二進(jìn)制數(shù)）；

5，檢查啟動(dòng)信號(hào)是否輸入，啟動(dòng)時(shí)序是否正確。

1，檢查機(jī)器人示教器模式是否切換至M檔或L檔；

2，檢查機(jī)器人系統(tǒng)信號(hào)UI1、UI2、UI5狀態(tài)是否為ON;

3，檢查機(jī)器人示教器背面Deadman開關(guān)是否處于中間檔位，按下RESET按鈕。

1，查看機(jī)器人控制柜，確認(rèn)控制柜輸入輸出信號(hào)類型（NPN或PNP）；

2，檢查電磁閥、繼電器控制電壓是否與控制柜輸出電壓一致；

3，查看說(shuō)明書根據(jù)控制柜輸入輸出信號(hào)類型，確認(rèn)信號(hào)公共端口（COM）接線是否正確，確認(rèn)信號(hào)接線針腳端口是否正確；

4，檢查IO信號(hào)的編號(hào)、映射起始端口號(hào)是否正確。

1，查看機(jī)器人控制柜，確認(rèn)控制柜輸入輸出信號(hào)類型（NPN或PNP）；

2，檢查傳感器輸出類型是否與控制柜類型一致；

3，查看說(shuō)明書根據(jù)控制柜輸入輸出信號(hào)類型，確認(rèn)信號(hào)公共端口（COM）接線是否正確，確認(rèn)信號(hào)接線針腳端口是否正確；

4，檢查IO信號(hào)的編號(hào)、映射起始端口號(hào)是否正確。

1，檢查機(jī)器人IP地址與第三方設(shè)置是否在同一網(wǎng)段或IP地址是否有沖突；

2，機(jī)器人示教器點(diǎn)擊菜單-通訊-總線配置-配置；查看功能是否激活，正確狀態(tài)應(yīng)該是激活狀態(tài)；

3，機(jī)器人示教器點(diǎn)擊菜單-通訊-IO映射，進(jìn)入IO映射配置頁(yè)面確認(rèn)模塊編號(hào)是否選擇為“ModbusServer/TCP/128/256in:256out”；

4，檢查IO信號(hào)的編號(hào)、映射起始端口號(hào)是否正確。