1，檢查程序中使用的PR位姿寄存器是否被刪除或更改了ID編號(hào)；

2，檢查程序中使用的DI、DO、GI、GO信號(hào)是否已映射；

3，檢查程序中使用的SR、R等寄存器是否存在。

請(qǐng)檢查本體RCC線(xiàn)纜

1，檢查RCC線(xiàn)纜是否有破損、線(xiàn)頭外露現(xiàn)象；

2，檢查機(jī)器人本體與RCC線(xiàn)纜連接是否有松動(dòng)；

3，檢查機(jī)器人控制柜與RCC線(xiàn)纜連接是否有松動(dòng)；

4，使用萬(wàn)用表直流電壓檔測(cè)量機(jī)器人本體編碼器電池是否有電壓（約DC 3V左右）；

5，檢查編碼器連接線(xiàn)纜是否有破損。

1，使用萬(wàn)用表交流檔測(cè)量機(jī)器人供電電壓是否符合供電要求；

2，手動(dòng)模式操作機(jī)器人時(shí)，請(qǐng)檢查機(jī)器人示教器背面Deadman開(kāi)關(guān)是否處于中間檔位，按下RESET按鈕；

3，檢查機(jī)器人控制柜與本體連接線(xiàn)纜是否有破損；

請(qǐng)先按照要求標(biāo)定零點(diǎn)，再使用備份程序還原點(diǎn)位信息，最后示教點(diǎn)位。

1，使用萬(wàn)用表測(cè)量機(jī)器人控制柜供電電壓是否符合要求電壓220V ；

2，檢查機(jī)器人供電插頭是否有松動(dòng)現(xiàn)象；

3，檢查外部供電接線(xiàn)是否存在虛接或松動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)；

4，機(jī)器人供電線(xiàn)纜規(guī)格是否符合要求。

請(qǐng)按照以下步驟檢查程序內(nèi)容：

1：檢查Call 指令調(diào)用的子程序是否存在并檢查名稱(chēng)是否一致（區(qū)分大小寫(xiě)）；

2：檢查Run指令運(yùn)行的子程序是否存在并檢查名稱(chēng)是否一致（區(qū)分大小寫(xiě)）；

3：檢查L(zhǎng)OAD指令加載的子程序是否存在并檢查名稱(chēng)是否一致（區(qū)分大小寫(xiě)）；

數(shù)值寄存器指令（R），位姿寄存器指令(PR)，字符串寄存器指令(SR)，運(yùn)動(dòng)寄存器指令（MR），Socket寄存器指令（SK），Modbus專(zhuān)業(yè)寄存器指令（MH、MI）。

直接輸入出廠標(biāo)定的數(shù)據(jù)恢復(fù)零位的前提是機(jī)器人沒(méi)有因?yàn)檫@些方式丟零位：本體電池掉電，拆裝編碼器及線(xiàn)纜接頭、電機(jī)和減速機(jī)