1，查看機(jī)器人控制柜，確認(rèn)控制柜輸入輸出信號(hào)類型（NPN或PNP）；

2，檢查電磁閥、繼電器控制電壓是否與控制柜輸出電壓一致；

3，查看說明書根據(jù)控制柜輸入輸出信號(hào)類型，確認(rèn)信號(hào)公共端口（COM）接線是否正確，確認(rèn)信號(hào)接線針腳端口是否正確；

4，檢查IO信號(hào)的編號(hào)、映射起始端口號(hào)是否正確。

1，查看機(jī)器人控制柜，確認(rèn)控制柜輸入輸出信號(hào)類型（NPN或PNP）；

2，檢查傳感器輸出類型是否與控制柜類型一致；

3，查看說明書根據(jù)控制柜輸入輸出信號(hào)類型，確認(rèn)信號(hào)公共端口（COM）接線是否正確，確認(rèn)信號(hào)接線針腳端口是否正確；

4，檢查IO信號(hào)的編號(hào)、映射起始端口號(hào)是否正確。

1，檢查機(jī)器人IP地址與第三方設(shè)置是否在同一網(wǎng)段或IP地址是否有沖突；

2，機(jī)器人示教器點(diǎn)擊菜單-通訊-總線配置-配置；查看功能是否激活，正確狀態(tài)應(yīng)該是激活狀態(tài)；

3，機(jī)器人示教器點(diǎn)擊菜單-通訊-IO映射，進(jìn)入IO映射配置頁(yè)面確認(rèn)模塊編號(hào)是否選擇為“ModbusServer/TCP/128/256in:256out”；

4，檢查IO信號(hào)的編號(hào)、映射起始端口號(hào)是否正確。

1，檢查程序中使用的PR位姿寄存器是否被刪除或更改了ID編號(hào)；

2，檢查程序中使用的DI、DO、GI、GO信號(hào)是否已映射；

3，檢查程序中使用的SR、R等寄存器是否存在。

請(qǐng)檢查本體RCC線纜

1，檢查RCC線纜是否有破損、線頭外露現(xiàn)象；

2，檢查機(jī)器人本體與RCC線纜連接是否有松動(dòng)；

3，檢查機(jī)器人控制柜與RCC線纜連接是否有松動(dòng)；

4，使用萬(wàn)用表直流電壓檔測(cè)量機(jī)器人本體編碼器電池是否有電壓（約DC 3V左右）；

5，檢查編碼器連接線纜是否有破損。

1，使用萬(wàn)用表交流檔測(cè)量機(jī)器人供電電壓是否符合供電要求；

2，手動(dòng)模式操作機(jī)器人時(shí)，請(qǐng)檢查機(jī)器人示教器背面Deadman開關(guān)是否處于中間檔位，按下RESET按鈕；

3，檢查機(jī)器人控制柜與本體連接線纜是否有破損；

請(qǐng)先按照要求標(biāo)定零點(diǎn)，再使用備份程序還原點(diǎn)位信息，最后示教點(diǎn)位。

1，使用萬(wàn)用表測(cè)量機(jī)器人控制柜供電電壓是否符合要求電壓220V ；

2，檢查機(jī)器人供電插頭是否有松動(dòng)現(xiàn)象；

3，檢查外部供電接線是否存在虛接或松動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)；

4，機(jī)器人供電線纜規(guī)格是否符合要求。